Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков.

Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков.

Погрешности системы замкнутого типа.

Задачка заключается в том, чтоб выставить измерительные оси акселерометров в плоскость горизонта.

В ИНС замкнутого типа, по сопоставлению с разомкнутой схемой дополнительно осуществляется управление угловым положением платформы через ДМ гироскопов. В силу того, что к гироскопу могут быть приложены возмущающие моменты, обусловленные трением в опорах, тяжением токоподводов Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков., статической несбалансированностью и т.д. может появляться неконтролируемая прецессия нашей платформы либо её дрейф.

Абсолютная скорость разворота платформы:

, где - угловая скорость под действием управления + ещё войдет погрешность акселерометра, - неконтролируемый дрейф платформы

Ось гироскопа Н отклонена от ИВ на малый угол

,

где - угол меж направлением оси собственного вращения гироскопа Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков. и плоскостью экватора, - абсолютная угловая скорость платформы

Отсюда следует, что , где - угловая скорость поворота вертикали относительно центра Земли, также

- формируется по текущим свидетельствам акселерометра;

- скорость управления, которая формируется по реальным свидетельствам акселерометра;

- погрешность по скорости

- неконтролируемый дрейф

Итого

Дальше вспомним, что управляющий сигнал, подаваемый на ДМ гироскопа, формируется с помощью показаний акселерометра ,

где - измеряемое Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков. ускорение, - настоящее значение, - погрешность акселерометра, - погрешность, связанная с отклонением платформы от вертикали

Получившееся выражение подставляем в , получаем:

, где

После преобразований получаем уравнение вида:

Интегро-дифференцирующее уравнение, описывающее поведение погрешностей одноканальной ИНС замкнутого типа.

Нам следует знать поведение выходных погрешностей ИНС под действием входных погрешностей.

,

Где - погрешность горизонтирования (угла ориентации), - погрешности Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков. по скорости и координате северного канала.

Заметим, что двухканальная система ИНС есть пространственная ИНС, т.к. показания вертикального канала не употребляются в ИНС.

Приобретенное интегро-дифференцирующее уравнение обрисовывает поведение оси ротора гироскопа в пространстве зависимо от входных погрешностей.

Разглядим решение данного уравнения в виде личного варианта, когда имеется Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков. дрейф гироблоков.

, есть дрейф гироскопа, остальными погрешностями пренебрегаем

Тогда интегро-дифференцирующее уравнение воспримет вид:

Уравнение будем решать при помощи изображений. Данный способ позволяет перейти от решения ДУ к решению алгебраического уравнения.

В области изображений уравнение воспримет вид:

Решаем уравнение:

При переходе назад во временную область имеем:

Вывод: ошибки по углу и угловой Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков. скорости такие же, как и в случаях с некорректностью выставки в горизонт и смещением нуля акселерометра, а конкретно не нарастают со временем, а только совершают незатухающие колебания с частотой Шулера. Ошибка по координате местоположения наращивается со временем. Погрешность горизонтирования и погрешность по скорости не имеют огромного значения, так как они Вопрос 34. Уравнение ошибок одноканальных ИНС замкнутого типа. Ошибки, обусловленные дрейфом гироблоков. имеют ограничивающий фактор.


vopros-3-antropogennie-faktori-vozniknoveniya-neustojchivosti-v-biosfere.html
vopros-3-byudzhetnoe-ustrojstvo-process-klassifikaciya-sistema-principi-ih-organizacii.html
vopros-3-dvizhenie-dekabristov.html